伺服機械手驅動系統
發布時間：2019-02-24 點擊次數：次
世界在變化，社會在向前發展，在這個技術繁榮的時代，伺服機械手的呈現是毋庸置疑的，機械手的呈現使工業化更加專業化。伺服機械手的出現帶動了企業的快速發展，在未來的幾年里，機械手將越來越完善的調整，所有的工廠都會引進機械手。
伺服機械手驅動系統是驅動機構的驅動裝置。氣動傳動廣泛應用于工業機械手，特別是高速機械手中.為了滿足驅動系統對定位精度、穩定性和保護方便的要求，根據伺服機械手各關節的行程和時間要求，對機械手氣動傳動設備進行了規劃。
對伺服機械手任務的分析表明，此機械手要完成物料輸送工作，需要控制氣缸的位置。全伺服機械手它具有動作靈活可控、定位準確可靠、負載驅動力高、環境適應力強等特點。目前，多自由度機械手廣泛應用于鋼鐵、海洋、石油、化工、物流搬運等生產自動化行業，大大減輕了工人勞動強度和勞動條件，提高了生產效率，穩定了產品質量。而對應于機械手各自由度的圓柱體，在運動操作中只需兩個停止方向。由于具體情況的變化，無法徹底通過缸蓋的端蓋來確定活塞的止動方向，即氣缸活塞需要在中心止動。這些方向可以通過安裝在機械手圓筒上的磁開關來確定，并根據實際的加工環境進行調整。因此，有必要根據氣動系統常用的方位角控制回路來規劃機械手氣動回路。
控制回路要求減壓閥和單向閥，它們有更多的部件，而且降壓閥的價格相對較高。注塑機專用機械手現有的大部分機械手采用電機作為動力，具有結構簡單、重量輕、動作迅速、工作可靠、節能和環保等優點，但是，電氣機械手負載相對較小，并且要有配套的減速設備，對抗沖擊和高負載方面沒有優勢。而液壓機械手采用液壓動力，運用電液伺服控制，具有動作靈活、負載剛性大、精度高、響應速度快、功率重量比大的優點，比較適合大功率負載搬運的場合。伺服機械手多自由度機械手是能夠模仿人體肢體部分功能并允許對其進行自動控制，使其按照預定要求輸送工件或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。而保壓式方位角控制回路需要開啟三位五路電磁換向閥，市場供不應求，其價格遠高于閉合方位角控制回路所要求的三位五路電磁換向閥。
歸納了上述分析，并決定選擇閉合方位角控制回路來完成圓柱體的方位角控制。為了保證機械手操作的方位角精度，對機械手控制系統進行了一些改造，不僅采用控制器控制開關，而且還采用了協同機械控制方案。即在設備的適當位置，如機械塊等輔助定位，可能采用標準化的氣缸伺服定位等技術。
